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工业机器人的控?#21697;?#24335;和智能控?#21697;?#24335;有哪些?

发布时间:2019-07-09 13:14    来源:机经网
 

关键词:工业机器人 控?#21697;?#24335; 智能控?#21697;?#24335;

摘要:工业机器人的控?#21697;?#24335;目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人,也是最成熟完善的一种机器人,而工业机器人能得到广泛应用,得益于它拥有有多种控?#21697;?#24335;,按作业任务的不同,可主要分为点位控?#21697;?#24335;、连续轨迹控?#21697;?#24335;、力(力矩)控?#21697;?#24335;和智能控?#21697;?#24335;四种控?#21697;?#24335;,下边详细说明这几种控?#21697;?#24335;的功能要点。

工业机器人的控?#21697;?#24335;目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人,也是最成熟完善的一种机器人,而工业机器人能得到广泛应用,得益于它拥有有多种控?#21697;?#24335;,按作业任务的不同,可主要分为点位控?#21697;?#24335;、连续轨迹控?#21697;?#24335;、力(力矩)控?#21697;?#24335;和智能控?#21697;?#24335;四种控?#21697;?#24335;,下边详细说明这几种控?#21697;?#24335;的功能要点。

1.点位控?#21697;?#24335;(PTP)

这种控?#21697;?#24335;?#27426;?#24037;业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制?#20445;?#21482;要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动,?#28304;?#21040;目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控?#21697;?#24335;的两个主要技术指标。这种控?#21697;?#24335;具有实现容易、定位精度要求不高的特点,因此,常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单,但是要达到2~3um的定位精度是相当困难的。

2.连续轨迹控?#21697;?#24335;(CP)

这种控?#21697;?#24335;是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制,要求其?#32454;?#25353;照预定的轨迹?#36864;?#24230;在一定的精?#30830;?#22260;内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动,其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控?#21697;?#24335;的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控?#21697;?#24335;。

3.力(力矩)控?#21697;?#24335;

在进行装配、抓放物体等工作?#20445;?#38500;了要求准确定位之外,还要求所使用的力或力矩必须合适,这时必须要使用(力矩)伺服方式。这种控?#21697;?#24335;的原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自?#35270;?#24335;控制

4.智能控?#21697;?#24335;

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有较强的环境?#35270;?#24615;?#30333;?#23398;习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系?#36710;?#20154;工智能的迅速发展。也许这种控?#21697;?#24335;模式,工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道,不过也是最难控制得好的,除了算法外,也严重?#35272;?#20110;元件的精?#21462;?/p>

从控制?#23616;?#26469;看,目前工业机器人,大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段,没有太多智能含量,可以说只是一个相对灵活的机械臂,离“人?#34987;?#26377;很长一段距离的。

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